随着工(gōng)業和信息化部等多個部門聯合印發了《“十四五”智能制造發展規劃》，可以預見的是，推進制造業高質量發展已成爲我(wǒ)(wǒ)國建設制造強國的必由之路。其中(zhōng)，工(gōng)業機器人的廣泛應用，爲制造業的發展做出不可磨滅的價值。

我(wǒ)(wǒ)們發現，市面上常見的工(gōng)業機器人形狀各異，靈活性各不相同，那麽是什麽決定工(gōng)業機器人的靈活性和活動範圍呢？其中(zhōng)一(yī)個關鍵因素就是自由度，通常也叫做軸數。

機器人機構能夠獨立運動的關節數目，稱爲機器人機構的運動自由度，簡稱自由度（Degree of Freedom）。目前工(gōng)業機器人采用的控制方法是把機械臂上每一(yī)個關節都當作一(yī)個單獨的伺服機構，即每個軸對應一(yī)個伺服器，每個伺服器通過總線控制，由控制器統一(yī)控制并協調工(gōng)作。

機器人軸的數量決定了其自由度。随着軸數的增加，機器人的靈活性也随之增長。有人就問，是不是自由度越多越好呢？一(yī)般來說，自由度越多就越接近人的手的動作機能，通用性就越好；但是自由度越多，結構越複雜(zá)，對機器人的整體(tǐ)要求就越高，需要突破的技術就越多，成本也随即增加。

在工(gōng)業應用中(zhōng)，工(gōng)廠使用多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工(gōng)業機器人，軸數的選擇通常取決于具體(tǐ)的應用。例如：一(yī)部分(fēn)工(gōng)廠需要工(gōng)業機器人在傳送帶之間拾取放(fàng)置零件，就不需要很高的靈活性，通常采用三軸和四軸機器人，這樣既具有更高的成本效益，又(yòu)在速度上具有更大(dà)的優勢。如果機器人需要在一(yī)個狹小(xiǎo)的空間内工(gōng)作，且機械臂需要扭曲反轉，那麽六軸或者七軸的機器人将是不錯的選擇。

目前，六軸機器人使用頻(pín)率是多的，主要由旋轉（S軸），下(xià)臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉（T軸）等關節構造，6個關節的合成實現末端的6自由度動作，使六軸協作機器人具有強大(dà)的靈活性。在機器人機械臂末端安裝适用于特定應用場景的各種執行器，例如噴燈、鑽頭和噴漆器等，可以執行不同的工(gōng)作任務。

當前，大(dà)族機器人是六軸機器人領域内做出相當出色的企業之一(yī)。基于各類智能機器人的核心關鍵技術，自主開(kāi)發了六自由度協作機器人——Elfin系列協作機器人。它采用獨特的雙關節模組設計，一(yī)個運動模組包含兩個關節，從運動學結構上具有高度靈活性。另外(wài)，高集成度的模塊化設計能幫助機器人大(dà)程度縮減了本體(tǐ)重量，并有效減少運動中(zhōng)的奇異點。

六軸協作機器人展現強大(dà)的靈活性，讓生(shēng)産實現更多可能

Elfin系列協作機器人在業内地實現每個關節運動範圍均達到±360°，末端可以到達更高難度的位置，爲您的生(shēng)産實現更多可能。

靈活性是衡量工(gōng)業機器人性能的重要指标之一(yī)。大(dà)族機器人将持續以市場難點爲導向，推進協作機器人的靈活性等關鍵核心技術攻關，推動在細分(fēn)場景的深化應用，爲我(wǒ)(wǒ)國制造業朝着更高質量的道路邁進做出應有的貢獻。

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